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厂容厂貌时间: 2023-04-11 00:57:52 | 作者: u赢电竞官网
本发明触及植保无人机作业技能范畴,详细触及植保无人机的喷药办法以及运用该办法的植保无人机。
植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机,能够通过地上遥控或装置有GPS的飞翔操控系统来完结喷洒作业。
现在植保无人机采纳的作业办法有主动作业和手动作业两种。其间,主动作业因为各种约束,必须在矩形区域内作业。因而,关于指定区域的喷洒使命,现在一般的做法是将喷洒区域分割为互相相邻的矩形区域,然后在各个矩形区域内完结作业,操作起来较为繁琐。而手动作业则要求操作者能够操控无人机定高定速飞翔,对操作者要求较高。
因而,有必要供给一种既能简化操作,一起还能习惯不规则作业区域的喷药办法。
本发明要处理的技能问题是,通过选用半主动的操作办法,其间飞翔与作业由无人机主动完结,转向与前行由运用者进行操作的一种半主动的植保无人机的喷药办法。
进程S2对所述无人机宣布前行/撤退指令操控所述无人机主动向前/向后飞翔并进行作业;
进程S3当所述无人机抵达至换行点时,对所述无人机宣布侧移指令操控所述无人机主动向左/向右飞翔一个作业距离后并悬停;
重复上述进程S2-S3,操控所述无人机在转向或许抵达下一喷洒区域后接连作业。操控所述无人机在转向后接连作业。
更进一步,所述进程S2中所述无人机沿作业区域中的所述开端作业点地点的边际开端向前作业。
更进一步,在所述进程S2中所述无人机主动向前/向后飞翔并进行作业的进程中:所述无人机的机头方向和飞翔方向共同或相反。
更进一步,在所述进程S3中对所述无人机向左/向右飞翔的作业距离进行设置的办法为:
在进程S1前对无人机进行参数预处理,在飞控的调参插件中设定好飞翔距离,当所述无人机接受到所述进程S2中的向左/右换行指令后,向左/右飞翔上述设定的距离,一起无人机不喷药。
更进一步,在所述进程S3或许进程S2中对所述无人机的前行/撤退指令包含:摇杆、拨杆、旋钮或按键中的一种或许多种。
更进一步,所述作业距离是指从所述换行点至下一个所述开端作业点的进程中无人机飞翔通过的换行距离。
更进一步,在进程S3中,所述无人机通过作业距离后并在下一个开端作业点悬停。
本发明还供给了一种植保无人机,依照所述的喷药办法,主动完结飞翔与作业,并在转向、前行或撤退时通过运用者进行操控操作。
本发明供给了一种既能简化操作,一起还能习惯不规则作业区域的喷药办法,与现有技能中不同的是只需要由运用者操控转向与前行,不需要在喷洒区域内进行屡次操作,然后中无人机主动完结飞翔与作业。
本发明还供给了一种植保无人机,能够依照本发明中的喷药办法,主动完结飞翔与作业,并在转向、前行或撤退时通过运用者进行操控操作,简化了操作,且对现有的植保无人机无需进行较大改动。
图2是依照图1中的喷药办法操作的无人机在一作业区域内的“弓”字型作业道路。
现在将参阅一些示例施行例描绘本揭露的原理。能够了解,这些施行例仅出于阐明而且协助本范畴的技能人员了解和施行例本揭露的意图而描绘,而非主张对本揭露的规模的任何约束。在此描绘的本揭露的内容能够以下文描绘的办法之外的各种办法施行。
如本文中所述,术语“包含”及其各种变体能够被了解为开放式术语,其意味着“包含但不限于”。术语“根据”能够被了解为“至少部分地根据”。术语“一个施行例”能够被了解为“至少一个施行例”。术语“另一施行例”能够被了解为“至少一个其它施行例”。
请参阅图1-图2,其间图1是本发明一施行例中的一种植保无人机的喷药办法操作流程示意图。图2是依照图1中的喷药办法操作的无人机在一作业区域内的“弓”字型作业道路。
进程S2对所述无人机宣布前行/撤退指令操控所述无人机主动向前/向后飞翔并进行作业;
进程S3当所述无人机抵达至换行点时,对所述无人机宣布侧移指令操控所述无人机主动向左/向右飞翔一个作业距离后并悬停;
重复上述进程S2-S3,操控所述无人机在转向或许抵达下一喷洒区域后接连作业。下一喷洒区域包含:或许不接连的作业区域,此刻无人机在飞翔半途或许改换作业区域。
作为本施行例中的优选,所述进程S2中所述无人机沿作业区域中的所述开端作业点地点的边际开端向前作业。即无人机能够从作业区域的任一边际开端作业。
作为本施行例中的优选,在所述进程S2中所述无人机主动向前/向后飞翔并进行作业的进程中:所述无人机的机头方向和飞翔方向共同或相反。因为人机飞翔进程中会掉头,故此刻机头方向和飞翔方向共同;而多旋翼飞翔进程中不掉头,故此刻是反方向。
作为本施行例中的优选,在所述进程S3中对所述无人机向左/向右飞翔的作业距离进行设置的办法为:
在进程S1前对无人机进行参数预处理,在飞控的调参插件中设定好飞翔距离,当所述无人机接受到所述进程S2中的向左/右换行指令后,向左/右飞翔上述设定的距离,一起无人机不喷药。所述的飞控的调参插件能够是无人机预先装备的飞控的调参软件,向左/右飞翔设定好的距离。
作为本施行例中的优选,在所述进程S3或许进程S2中对所述无人机的前行/撤退指令包含:摇杆、拨杆、旋钮或按键中的一种或许多种。
如图2所示,作为本施行例中的优选,所述作业距离是指从所述换行点至下一个所述开端作业点的进程中无人机飞翔通过的换行距离。节点A-B为一行,下一行为节点C作为开端作业点,下一喷洒区域包含但不限于:A-B的喷洒区域。
如图2所示,作为本施行例中的优选,在进程S3中,所述无人机通过作业距离后并在下一个开端作业点悬停,所述作业距离详细是指节点B至节点C。
如图2所示,作为本施行例中的优选,将所述进程S1中的开端作业点作为开端喷药的开端节点,即可将节点A或许节点B作为开端节点。
尽管本揭露以详细结构特征和/或办法动作来描绘,可是能够了解在所附权利要求书中限制的本揭露并不必定限于上述详细特征或动作。而是,上述详细特征和动作仅揭露为施行权利要求的示例方式。